git.mutantstargoat.com Git - freeglut/blob - progs/demos/spaceball/vmath.c

   1 #include <math.h>\r
   2 #include "vmath.h"\r
   3 \r
   4 quat_t quat_rotate(quat_t q, float angle, float x, float y, float z)\r
   5 {\r
   6         quat_t rq;\r
   7         float half_angle = angle * 0.5;\r
   8         float sin_half = sin(half_angle);\r
   9 \r
  10         rq.w = cos(half_angle);\r
  11         rq.x = x * sin_half;\r
  12         rq.y = y * sin_half;\r
  13         rq.z = z * sin_half;\r
  14 \r
  15         return quat_mul(q, rq);\r
  16 }\r