git.mutantstargoat.com Git - dosdemo/blob - tools/ropesim/src/ropesim.h

   1 #ifndef ROPESIM_H_
   2 #define ROPESIM_H_
   3
   4 #include "cgmath/cgmath.h"
   5
   6 struct rsim_mass {
   7         cgm_vec3 p;
   8         cgm_vec3 v;
   9         cgm_vec3 f;
  10         float m;
  11         int fixed;
  12
  13         /* used for stringing fixed masses together */
  14         struct rsim_mass *next;
  15 };
  16
  17 struct rsim_spring {
  18         float rest_len, k;
  19         struct rsim_mass *mass[2];
  20 };
  21
  22 struct rsim_rope {
  23         struct rsim_mass *masses;
  24         int num_masses;
  25         struct rsim_spring *springs;
  26         int num_springs;
  27
  28         /* elements of the masses array which are fixed */
  29         struct rsim_mass *fixedlist;
  30
  31         struct rsim_rope *next;
  32 };
  33
  34 struct rsim_world {
  35         struct rsim_rope *ropes;        /* list of ropes to simulate */
  36
  37         cgm_vec3 grav, extforce;
  38         float damping;
  39
  40         float udt;      /* microstepping delta (valid if > 0) */
  41         float udelta_acc;       /* dt leftover accumulator for microstepping */
  42 };
  43
  44 int rsim_init(struct rsim_world *rsim);
  45 void rsim_destroy(struct rsim_world *rsim);
  46
  47 int rsim_add_rope(struct rsim_world *rsim, struct rsim_rope *rope);
  48
  49 void rsim_step(struct rsim_world *rsim, float dt);
  50
  51 struct rsim_rope *rsim_alloc_rope(int nmasses, int nsprings);
  52 void rsim_free_rope(struct rsim_rope *rope);
  53 int rsim_init_rope(struct rsim_rope *rope, int nmasses, int nsprings);
  54 void rsim_destroy_rope(struct rsim_rope *rope);
  55
  56 int rsim_freeze_rope_mass(struct rsim_rope *rope, struct rsim_mass *m);
  57 int rsim_unfreeze_rope_mass(struct rsim_rope *rope, struct rsim_mass *m);
  58
  59 #endif  /* ROPESIM_H_ */