git.mutantstargoat.com Git - laserbrain_demo/blob - src/geom.cc

   1 #include <algorithm>
   2 #include <float.h>
   3 #include "geom.h"
   4 #include "app.h"
   5
   6 #define SPHERE(ptr)     ((Sphere*)ptr)
   7 #define AABOX(ptr)      ((AABox*)ptr)
   8 #define BOX(ptr)        ((Box*)ptr)
   9 #define PLANE(ptr)      ((Plane*)ptr)
  10
  11 GeomObject::GeomObject()
  12 {
  13         type = GOBJ_UNKNOWN;
  14 }
  15
  16 GeomObject::~GeomObject()
  17 {
  18 }
  19
  20 bool GeomObject::valid() const
  21 {
  22         return true;
  23 }
  24
  25 void GeomObject::invalidate()
  26 {
  27 }
  28
  29 float GeomObject::distance(const Vec3 &v) const
  30 {
  31         return sqrt(distance_sq(v));
  32 }
  33
  34 float GeomObject::signed_distance(const Vec3 &v) const
  35 {
  36         return sqrt(signed_distance_sq(v));
  37 }
  38
  39 Sphere::Sphere()
  40 {
  41         type = GOBJ_SPHERE;
  42         radius = 1.0;
  43 }
  44
  45 Sphere::Sphere(const Vec3 &cent, float radius)
  46         : center(cent)
  47 {
  48         type = GOBJ_SPHERE;
  49         this->radius = radius;
  50 }
  51
  52 bool Sphere::valid() const
  53 {
  54         return radius >= 0.0f;
  55 }
  56
  57 void Sphere::invalidate()
  58 {
  59         center = Vec3(0, 0, 0);
  60         radius = -1;
  61 }
  62
  63 bool Sphere::intersect(const Ray &ray, HitPoint *hit) const
  64 {
  65         float a = dot(ray.dir, ray.dir);
  66         float b = 2.0 * ray.dir.x * (ray.origin.x - center.x) +
  67                 2.0 * ray.dir.y * (ray.origin.y - center.y) +
  68                 2.0 * ray.dir.z * (ray.origin.z - center.z);
  69         float c = dot(ray.origin, ray.origin) + dot(center, center) -
  70                 2.0 * dot(ray.origin, center) - radius * radius;
  71
  72         float discr = b * b - 4.0 * a * c;
  73         if(discr < 1e-4) {
  74                 return false;
  75         }
  76
  77         float sqrt_discr = sqrt(discr);
  78         float t0 = (-b + sqrt_discr) / (2.0 * a);
  79         float t1 = (-b - sqrt_discr) / (2.0 * a);
  80
  81         if(t0 < 1e-4)
  82                 t0 = t1;
  83         if(t1 < 1e-4)
  84                 t1 = t0;
  85
  86         float t = t0 < t1 ? t0 : t1;
  87         if(t < 1e-4) {
  88                 return false;
  89         }
  90
  91         // fill the HitPoint structure
  92         if(hit) {
  93                 hit->obj = this;
  94                 hit->dist = t;
  95                 hit->pos = ray.origin + ray.dir * t;
  96                 hit->normal = (hit->pos - center) / radius;
  97         }
  98         return true;
  99 }
 100
 101 bool Sphere::contains(const Vec3 &pt) const
 102 {
 103         return length_sq(pt - center) <= radius * radius;
 104 }
 105
 106 float Sphere::distance_sq(const Vec3 &v) const
 107 {
 108         return std::max(length_sq(v - center) - radius * radius, 0.0f);
 109 }
 110
 111 float Sphere::signed_distance_sq(const Vec3 &v) const
 112 {
 113         return length_sq(v - center) - radius * radius;
 114 }
 115
 116 AABox::AABox()
 117 {
 118         type = GOBJ_AABOX;
 119 }
 120
 121 AABox::AABox(const Vec3 &vmin, const Vec3 &vmax)
 122         : min(vmin), max(vmax)
 123 {
 124         type = GOBJ_AABOX;
 125 }
 126
 127 bool AABox::valid() const
 128 {
 129         return min.x <= max.x && min.y <= max.y && min.z <= max.z;
 130 }
 131
 132 void AABox::invalidate()
 133 {
 134         min = Vec3(FLT_MAX, FLT_MAX, FLT_MAX);
 135         max = Vec3(-FLT_MAX, -FLT_MAX, -FLT_MAX);
 136 }
 137
 138 Vec3 AABox::get_corner(int idx) const
 139 {
 140         Vec3 v[] = {min, max};
 141         static const int xidx[] = {0, 1, 1, 0, 0, 1, 1, 0};
 142         static const int yidx[] = {0, 0, 0, 0, 1, 1, 1, 1};
 143         static const int zidx[] = {0, 0, 1, 1, 0, 0, 1, 1};
 144         return Vec3(v[xidx[idx]].x, v[yidx[idx]].y, v[zidx[idx]].z);
 145 }
 146
 147 bool AABox::intersect(const Ray &ray, HitPoint *hit) const
 148 {
 149         Vec3 param[2] = {min, max};
 150 #ifndef NDEBUG
 151         Vec3 inv_dir;
 152         if(fpexcept_enabled) {
 153                 inv_dir.x = ray.dir.x == 0.0f ? 1.0f : 1.0f / ray.dir.x;
 154                 inv_dir.y = ray.dir.y == 0.0f ? 1.0f : 1.0f / ray.dir.y;
 155                 inv_dir.z = ray.dir.z == 0.0f ? 1.0f : 1.0f / ray.dir.z;
 156         } else {
 157                 inv_dir = Vec3(1.0 / ray.dir.x, 1.0 / ray.dir.y, 1.0 / ray.dir.z);
 158         }
 159 #else
 160         Vec3 inv_dir(1.0 / ray.dir.x, 1.0 / ray.dir.y, 1.0 / ray.dir.z);
 161 #endif
 162         int sign[3] = {inv_dir.x < 0, inv_dir.y < 0, inv_dir.z < 0};
 163
 164         float tmin = (param[sign[0]].x - ray.origin.x) * inv_dir.x;
 165         float tmax = (param[1 - sign[0]].x - ray.origin.x) * inv_dir.x;
 166         float tymin = (param[sign[1]].y - ray.origin.y) * inv_dir.y;
 167         float tymax = (param[1 - sign[1]].y - ray.origin.y) * inv_dir.y;
 168
 169         if(tmin > tymax || tymin > tmax) {
 170                 return false;
 171         }
 172         if(tymin > tmin) {
 173                 tmin = tymin;
 174         }
 175         if(tymax < tmax) {
 176                 tmax = tymax;
 177         }
 178
 179         float tzmin = (param[sign[2]].z - ray.origin.z) * inv_dir.z;
 180         float tzmax = (param[1 - sign[2]].z - ray.origin.z) * inv_dir.z;
 181
 182         if(tmin > tzmax || tzmin > tmax) {
 183                 return false;
 184         }
 185         if(tzmin > tmin) {
 186                 tmin = tzmin;
 187         }
 188         if(tzmax < tmax) {
 189                 tmax = tzmax;
 190         }
 191
 192         float t = tmin < 1e-4 ? tmax : tmin;
 193         if(t >= 1e-4) {
 194
 195                 if(hit) {
 196                         hit->obj = this;
 197                         hit->dist = t;
 198                         hit->pos = ray.origin + ray.dir * t;
 199
 200                         float min_dist = FLT_MAX;
 201                         Vec3 offs = min + (max - min) / 2.0;
 202                         Vec3 local_hit = hit->pos - offs;
 203
 204                         static const Vec3 axis[] = {
 205                                 Vec3(1, 0, 0), Vec3(0, 1, 0), Vec3(0, 0, 1)
 206                         };
 207                         //int tcidx[][2] = {{2, 1}, {0, 2}, {0, 1}};
 208
 209                         for(int i=0; i<3; i++) {
 210                                 float dist = fabs((max[i] - offs[i]) - fabs(local_hit[i]));
 211                                 if(dist < min_dist) {
 212                                         min_dist = dist;
 213                                         hit->normal = axis[i] * (local_hit[i] < 0.0 ? 1.0 : -1.0);
 214                                         //hit->texcoord = Vec2(hit->pos[tcidx[i][0]], hit->pos[tcidx[i][1]]);
 215                                 }
 216                         }
 217                 }
 218                 return true;
 219         }
 220         return false;
 221 }
 222
 223 bool AABox::contains(const Vec3 &v) const
 224 {
 225         return v.x >= min.x && v.y >= min.y && v.z >= min.z &&
 226                 v.x <= max.x && v.y <= max.y && v.z <= max.z;
 227 }
 228
 229 #define SQ(x)   ((x) * (x))
 230 float AABox::distance_sq(const Vec3 &v) const
 231 {
 232         float dsq = 0.0f;
 233
 234         for(int i=0; i<3; i++) {
 235                 if(v[i] < min[i]) dsq += SQ(min[i] - v[i]);
 236                 if(v[i] > max[i]) dsq += SQ(v[i] - max[i]);
 237         }
 238         return dsq;
 239 }
 240
 241 float AABox::signed_distance_sq(const Vec3 &v) const
 242 {
 243         if(!contains(v)) {
 244                 return distance_sq(v);
 245         }
 246
 247         float dsq = 0.0f;
 248         for(int i=0; i<3; i++) {
 249                 float dmin = v[i] - min[i];
 250                 float dmax = max[i] - v[i];
 251                 dsq -= dmin < dmax ? SQ(dmin) : SQ(dmax);
 252         }
 253         return dsq;
 254 }
 255
 256 Box::Box()
 257 {
 258         type = GOBJ_BOX;
 259 }
 260
 261 Box::Box(const AABox &aabox, const Mat4 &xform)
 262         : xform(xform)
 263 {
 264         type = GOBJ_BOX;
 265         min = aabox.min;
 266         max = aabox.max;
 267 }
 268
 269 void Box::invalidate()
 270 {
 271         AABox::invalidate();
 272         xform = Mat4::identity;
 273 }
 274
 275 Box::Box(const Vec3 &min, const Vec3 &max)
 276         : AABox(min, max)
 277 {
 278         type = GOBJ_BOX;
 279 }
 280
 281 Box::Box(const Vec3 &min, const Vec3 &max, const Mat4 &xform)
 282         : AABox(min, max), xform(xform)
 283 {
 284         type = GOBJ_BOX;
 285 }
 286
 287 // XXX all this shit is completely untested
 288 Box::Box(const Vec3 &pos, const Vec3 &vi, const Vec3 &vj, const Vec3 &vk)
 289 {
 290         type = GOBJ_BOX;
 291         float ilen = length(vi);
 292         float jlen = length(vj);
 293         float klen = length(vk);
 294
 295         min = Vec3(-ilen, -jlen, -klen);
 296         max = Vec3(ilen, jlen, klen);
 297
 298         float si = ilen == 0.0 ? 1.0 : 1.0 / ilen;
 299         float sj = jlen == 0.0 ? 1.0 : 1.0 / jlen;
 300         float sk = klen == 0.0 ? 1.0 : 1.0 / klen;
 301
 302         xform = Mat4(vi * si, vj * sj, vk * sk);
 303         xform.translate(pos);
 304 }
 305
 306 Box::Box(const Vec3 *varr, int vcount)
 307 {
 308         type = GOBJ_BOX;
 309         calc_bounding_aabox(this, varr, vcount);
 310 }
 311
 312 Vec3 Box::get_corner(int idx) const
 313 {
 314         return xform * AABox::get_corner(idx);
 315 }
 316
 317 bool Box::intersect(const Ray &ray, HitPoint *hit) const
 318 {
 319         Mat4 inv_xform = inverse(xform);
 320         Mat4 dir_inv_xform = inv_xform.upper3x3();
 321         Mat4 dir_xform = transpose(dir_inv_xform);
 322         Ray local_ray = Ray(inv_xform * ray.origin, dir_inv_xform * ray.dir);
 323
 324         bool res = AABox::intersect(local_ray, hit);
 325         if(!res || !hit) return res;
 326
 327         hit->pos = xform * hit->pos;
 328         hit->normal = dir_xform * hit->normal;
 329         hit->local_ray = local_ray;
 330         hit->ray = ray;
 331         return true;
 332 }
 333
 334 bool Box::contains(const Vec3 &pt) const
 335 {
 336         // XXX is it faster to extract 6 planes and do dot products? sounds marginal
 337         return AABox::contains(inverse(xform) * pt);
 338 }
 339
 340 float Box::distance_sq(const Vec3 &v) const
 341 {
 342         return 0.0f;    // TODO
 343 }
 344
 345 float Box::signed_distance_sq(const Vec3 &v) const
 346 {
 347         return 0.0f;    // TODO
 348 }
 349
 350 Plane::Plane()
 351         : normal(0.0, 1.0, 0.0)
 352 {
 353         type = GOBJ_PLANE;
 354 }
 355
 356 Plane::Plane(const Vec3 &p, const Vec3 &norm)
 357         : pt(p)
 358 {
 359         type = GOBJ_PLANE;
 360         normal = normalize(norm);
 361 }
 362
 363 Plane::Plane(const Vec3 &p1, const Vec3 &p2, const Vec3 &p3)
 364         : pt(p1)
 365 {
 366         type = GOBJ_PLANE;
 367         normal = normalize(cross(p2 - p1, p3 - p1));
 368 }
 369
 370 Plane::Plane(const Vec3 &normal, float dist)
 371 {
 372         type = GOBJ_PLANE;
 373         this->normal = normalize(normal);
 374         pt = this->normal * dist;
 375 }
 376
 377 bool Plane::intersect(const Ray &ray, HitPoint *hit) const
 378 {
 379         float ndotdir = dot(normal, ray.dir);
 380         if(fabs(ndotdir) < 1e-4) {
 381                 return false;
 382         }
 383
 384         if(hit) {
 385                 Vec3 ptdir = pt - ray.origin;
 386                 float t = dot(normal, ptdir) / ndotdir;
 387
 388                 hit->dist = t;
 389                 hit->pos = ray.origin + ray.dir * t;
 390                 hit->normal = normal;
 391                 hit->obj = this;
 392         }
 393         return true;
 394 }
 395
 396 bool Plane::contains(const Vec3 &v) const
 397 {
 398         return dot(v, normal) <= 0.0;
 399 }
 400
 401 float Plane::distance(const Vec3 &v) const
 402 {
 403         return std::max(dot(v - pt, normal), 0.0f);
 404 }
 405
 406 float Plane::signed_distance(const Vec3 &v) const
 407 {
 408         return dot(v - pt, normal);
 409 }
 410
 411 float Plane::distance_sq(const Vec3 &v) const
 412 {
 413         float d = distance(v);
 414         return d * d;
 415 }
 416
 417 float Plane::signed_distance_sq(const Vec3 &v) const
 418 {
 419         float d = distance(v);
 420         return dot(v, normal) >= 0.0f ? d * d : -(d * d);
 421 }
 422
 423
 424 Disc::Disc()
 425 {
 426         type = GOBJ_DISC;
 427         radius = 1.0;
 428 }
 429
 430 Disc::Disc(const Vec3 &pt, const Vec3 &normal, float rad)
 431         : Plane(pt, normal)
 432 {
 433         type = GOBJ_DISC;
 434         radius = rad;
 435 }
 436
 437 Disc::Disc(const Vec3 &normal, float dist, float rad)
 438         : Plane(normal, dist)
 439 {
 440         type = GOBJ_DISC;
 441         radius = rad;
 442 }
 443
 444 bool Disc::valid() const
 445 {
 446         return radius >= 0.0f;
 447 }
 448
 449 void Disc::invalidate()
 450 {
 451         radius = -1;
 452 }
 453
 454 bool Disc::intersect(const Ray &ray, HitPoint *hit) const
 455 {
 456         HitPoint phit;
 457         if(Plane::intersect(ray, &phit)) {
 458                 if(length_sq(phit.pos - pt) <= radius * radius) {
 459                         *hit = phit;
 460                         return true;
 461                 }
 462         }
 463         return false;
 464 }
 465
 466 bool Disc::contains(const Vec3 &pt) const
 467 {
 468         Vec3 pj = proj_point_plane(pt, *this);
 469         return length_sq(pj - this->pt) <= radius * radius;
 470 }
 471
 472 float Disc::distance_sq(const Vec3 &v) const
 473 {
 474         return 0.0;     // TODO
 475 }
 476
 477 float Disc::signed_distance_sq(const Vec3 &v) const
 478 {
 479         return 0.0;     // TODO
 480 }
 481
 482
 483 Vec3 proj_point_plane(const Vec3 &pt, const Plane &plane)
 484 {
 485         float dist = plane.signed_distance(pt);
 486         return pt - plane.normal * dist;
 487 }
 488
 489 // ---- bounding sphere calculations ----
 490
 491 bool calc_bounding_sphere(Sphere *sph, const GeomObject *obj)
 492 {
 493         if(!obj->valid()) {
 494                 sph->invalidate();
 495                 return true;
 496         }
 497
 498         switch(obj->type) {
 499         case GOBJ_SPHERE:
 500                 *sph = *(Sphere*)obj;
 501                 break;
 502
 503         case GOBJ_AABOX:
 504                 sph->center = (AABOX(obj)->min + AABOX(obj)->max) * 0.5;
 505                 sph->radius = length(AABOX(obj)->max - AABOX(obj)->min) * 0.5;
 506                 break;
 507
 508         case GOBJ_BOX:
 509                 sph->center = (BOX(obj)->min + BOX(obj)->max) * 0.5 + BOX(obj)->xform.get_translation();
 510                 sph->radius = length(BOX(obj)->max - BOX(obj)->min) * 0.5;
 511                 break;
 512
 513         case GOBJ_PLANE:
 514         default:
 515                 return false;
 516         }
 517         return true;
 518 }
 519
 520 bool calc_bounding_sphere(Sphere *sph, const GeomObject *a, const GeomObject *b)
 521 {
 522         Sphere bsa, bsb;
 523
 524         if(!calc_bounding_sphere(&bsa, a) || !calc_bounding_sphere(&bsb, b)) {
 525                 return false;
 526         }
 527
 528         float dist = length(bsa.center - bsb.center);
 529         float surf_dist = dist - (bsa.radius + bsb.radius);
 530         float d1 = bsa.radius + surf_dist / 2.0;
 531         float d2 = bsb.radius + surf_dist / 2.0;
 532         float t = d1 / (d1 + d2);
 533
 534         if(t < 0.0) t = 0.0;
 535         if(t > 1.0) t = 1.0;
 536
 537         sph->center = bsa.center * t + bsb.center * (1.0 - t);
 538         sph->radius = std::max(dist * t + bsb.radius, dist * (1.0f - t) + bsa.radius);
 539         return true;
 540 }
 541
 542 bool calc_bounding_sphere(Sphere *sph, const GeomObject **objv, int num)
 543 {
 544         if(num <= 0) return false;
 545
 546         if(!calc_bounding_sphere(sph, objv[0])) {
 547                 return false;
 548         }
 549
 550         for(int i=1; i<num; i++) {
 551                 if(!calc_bounding_sphere(sph, sph, objv[i])) {
 552                         return false;
 553                 }
 554         }
 555         return true;
 556 }
 557
 558 bool calc_bounding_sphere(Sphere *sph, const Vec3 *v, int num, const Mat4 &xform)
 559 {
 560         if(num <= 0) return false;
 561
 562         sph->center = Vec3(0.0, 0.0, 0.0);
 563         for(int i=0; i<num; i++) {
 564                 sph->center += xform * v[i];
 565         }
 566         sph->center /= (float)num;
 567
 568         float rad_sq = 0.0f;
 569         for(int i=0; i<num; i++) {
 570                 Vec3 dir = xform * v[i] - sph->center;
 571                 rad_sq = std::max(rad_sq, dot(dir, dir));
 572         }
 573         sph->radius = sqrt(rad_sq);
 574         return true;
 575 }
 576
 577 bool calc_bounding_aabox(AABox *box, const GeomObject *obj)
 578 {
 579         if(!obj->valid()) {
 580                 box->invalidate();
 581                 return true;
 582         }
 583
 584         switch(obj->type) {
 585         case GOBJ_AABOX:
 586                 *box = *(AABox*)obj;
 587                 break;
 588
 589         case GOBJ_BOX:
 590                 {
 591                         Vec3 v[8];
 592                         for(int i=0; i<8; i++) {
 593                                 v[i] = BOX(obj)->get_corner(i);
 594                         }
 595                         calc_bounding_aabox(box, v, 8);
 596                 }
 597                 break;
 598
 599         case GOBJ_SPHERE:
 600                 {
 601                         float r = SPHERE(obj)->radius;
 602                         box->min = SPHERE(obj)->center - Vec3(r, r, r);
 603                         box->max = SPHERE(obj)->center + Vec3(r, r, r);
 604                 }
 605                 break;
 606
 607         case GOBJ_PLANE:
 608         default:
 609                 return false;
 610         }
 611         return true;
 612 }
 613
 614 bool calc_bounding_aabox(AABox *box, const GeomObject *a, const GeomObject *b)
 615 {
 616         AABox bba, bbb;
 617
 618         if(!calc_bounding_aabox(&bba, a) || !calc_bounding_aabox(&bbb, b)) {
 619                 return false;
 620         }
 621
 622         for(int i=0; i<3; i++) {
 623                 box->min[i] = std::min(bba.min[i], bbb.min[i]);
 624                 box->max[i] = std::max(bba.max[i], bbb.max[i]);
 625         }
 626         return true;
 627 }
 628
 629 bool calc_bounding_aabox(AABox *box, const GeomObject **objv, int num)
 630 {
 631         if(num <= 0) return false;
 632
 633         if(!calc_bounding_aabox(box, objv[0])) {
 634                 return false;
 635         }
 636
 637         for(int i=1; i<num; i++) {
 638                 if(!calc_bounding_aabox(box, box, objv[i])) {
 639                         return false;
 640                 }
 641         }
 642         return true;
 643 }
 644
 645 bool calc_bounding_aabox(AABox *box, const Vec3 *v, int num, const Mat4 &xform)
 646 {
 647         if(num <= 0) return false;
 648
 649         box->min = box->max = xform * v[0];
 650         for(int i=1; i<num; i++) {
 651                 Vec3 p = xform * v[i];
 652
 653                 for(int j=0; j<3; j++) {
 654                         box->min[j] = std::min(box->min[j], p[j]);
 655                         box->max[j] = std::max(box->max[j], p[j]);
 656                 }
 657         }
 658         return true;
 659 }
 660
 661 bool calc_bounding_box(Box *box, const GeomObject *obj)
 662 {
 663         if(!obj->valid()) {
 664                 box->invalidate();
 665                 return true;
 666         }
 667
 668         switch(obj->type) {
 669         case GOBJ_BOX:
 670                 *box = *(Box*)obj;
 671                 break;
 672
 673         case GOBJ_AABOX:
 674                 box->min = BOX(obj)->min;
 675                 box->max = BOX(obj)->max;
 676                 box->xform = Mat4::identity;
 677                 break;
 678
 679         case GOBJ_SPHERE:
 680                 {
 681                         float r = SPHERE(obj)->radius;
 682                         box->min = SPHERE(obj)->center - Vec3(r, r, r);
 683                         box->max = SPHERE(obj)->center + Vec3(r, r, r);
 684                         box->xform = Mat4::identity;
 685                 }
 686                 break;
 687
 688         case GOBJ_PLANE:
 689         default:
 690                 return false;
 691         }
 692         return true;
 693 }
 694
 695 bool intersect_sphere_sphere(Disc *result, const Sphere &a, const Sphere &b)
 696 {
 697         Vec3 dir = b.center - a.center;
 698
 699         float dist_sq = length_sq(dir);
 700         if(dist_sq <= 1e-8) return false;
 701
 702         float rsum = a.radius + b.radius;
 703         float rdif = fabs(a.radius - b.radius);
 704         if(dist_sq > rsum * rsum || dist_sq < rdif * rdif) {
 705                 return false;
 706         }
 707
 708         float dist = sqrt(dist_sq);
 709         float t = (dist_sq + a.radius * a.radius - b.radius * b.radius) / (2.0 * sqrt(dist_sq));
 710
 711         result->pt = a.center + dir * t;
 712         result->normal = dir / dist;
 713         result->radius = sin(acos(t)) * a.radius;
 714         return true;
 715 }
 716
 717 bool intersect_plane_plane(Ray *result, const Plane &a, const Plane &b)
 718 {
 719         return false;   // TODO
 720 }
 721
 722 bool intersect_sphere_plane(Sphere *result, const Sphere &s, const Plane &p)
 723 {
 724         return false;   // TODO
 725 }
 726
 727 bool intersect_plane_sphere(Sphere *result, const Plane &p, const Sphere &s)
 728 {
 729         return false;   // TODO
 730 }
 731
 732 bool intersect_aabox_aabox(AABox *res, const AABox &a, const AABox &b)
 733 {
 734         for(int i=0; i<3; i++) {
 735                 res->min[i] = std::max(a.min[i], b.min[i]);
 736                 res->max[i] = std::min(a.max[i], b.max[i]);
 737
 738                 if(res->max[i] < res->min[i]) {
 739                         res->max[i] = res->min[i];
 740                 }
 741         }
 742         return res->min.x != res->max.x && res->min.y != res->max.y && res->min.z != res->max.z;
 743 }
 744
 745 bool collision_sphere_aabox(const Sphere &s, const AABox &b)
 746 {
 747         return b.distance_sq(s.center) <= s.radius * s.radius;
 748 }