git.mutantstargoat.com Git - deeprace/blob - libs/cgmath/cgmath.h

   1 /* gph-cmath - C graphics math library
   2  * Copyright (C) 2018 John Tsiombikas <nuclear@member.fsf.org>
   3  *
   4  * This program is free software. Feel free to use, modify, and/or redistribute
   5  * it under the terms of the MIT/X11 license. See LICENSE for details.
   6  * If you intend to redistribute parts of the code without the LICENSE file
   7  * replace this paragraph with the full contents of the LICENSE file.
   8  *
   9  * Function prefixes signify the data type of their operand(s):
  10  * - cgm_v... functions are operations on cgm_vec3 vectors
  11  * - cgm_w... functions are operations on cgm_vec4 vectors
  12  * - cgm_q... functions are operations on cgm_quat quaternions (w + xi + yj + zk)
  13  * - cgm_m... functions are operations on 4x4 matrices (stored as linear 16 float arrays)
  14  * - cgm_r... functions are operations on cgm_ray rays
  15  *
  16  * NOTE: *ALL* matrix arguments are pointers to 16 floats. Even the functions
  17  * which operate on 3x3 matrices, actually use the upper 3x3 of a 4x4 matrix,
  18  * and still expect an array of 16 floats.
  19  *
  20  * NOTE: matrices are treated by all operations as column-major, to match OpenGL
  21  * conventions, so everything is pretty much transposed.
  22 */
  23 #ifndef CGMATH_H_
  24 #define CGMATH_H_
  25
  26 #include <math.h>
  27 #include <string.h>
  28
  29 typedef struct {
  30         float x, y;
  31 } cgm_vec2;
  32
  33 typedef struct {
  34         float x, y, z;
  35 } cgm_vec3;
  36
  37 typedef struct {
  38         float x, y, z, w;
  39 } cgm_vec4, cgm_quat;
  40
  41 typedef struct {
  42         cgm_vec3 origin, dir;
  43 } cgm_ray;
  44
  45 typedef enum cgm_euler_mode {
  46         CGM_EULER_XYZ,
  47         CGM_EULER_XZY,
  48         CGM_EULER_YXZ,
  49         CGM_EULER_YZX,
  50         CGM_EULER_ZXY,
  51         CGM_EULER_ZYX,
  52         CGM_EULER_ZXZ,
  53         CGM_EULER_ZYZ,
  54         CGM_EULER_YXY,
  55         CGM_EULER_YZY,
  56         CGM_EULER_XYX,
  57         CGM_EULER_XZX
  58 } cgm_euler_mode;
  59
  60 #ifdef __cplusplus
  61 extern "C" {
  62 #else
  63
  64 #if (__STDC_VERSION__ >= 199901) || defined(__GNUC__)
  65 #define CGM_INLINE inline
  66 #else
  67 #define CGM_INLINE __inline
  68 #endif
  69
  70 #endif
  71
  72 /* --- operations on cgm_vec3 --- */
  73 static CGM_INLINE void cgm_vcons(cgm_vec3 *v, float x, float y, float z);
  74
  75 static CGM_INLINE void cgm_vadd(cgm_vec3 *a, const cgm_vec3 *b);
  76 static CGM_INLINE void cgm_vadd_scaled(cgm_vec3 *a, const cgm_vec3 *b, float s); /* a+b*s */
  77 static CGM_INLINE void cgm_vsub(cgm_vec3 *a, const cgm_vec3 *b);
  78 static CGM_INLINE void cgm_vsub_scaled(cgm_vec3 *a, const cgm_vec3 *b, float s); /* a-b*s */
  79 static CGM_INLINE void cgm_vmul(cgm_vec3 *a, const cgm_vec3 *b);
  80 static CGM_INLINE void cgm_vscale(cgm_vec3 *v, float s);
  81 static CGM_INLINE void cgm_vmul_m4v3(cgm_vec3 *v, const float *m);      /* m4x4 * v */
  82 static CGM_INLINE void cgm_vmul_v3m4(cgm_vec3 *v, const float *m);      /* v * m4x4 */
  83 static CGM_INLINE void cgm_vmul_m3v3(cgm_vec3 *v, const float *m);      /* m3x3 * v (m still 16 floats) */
  84 static CGM_INLINE void cgm_vmul_v3m3(cgm_vec3 *v, const float *m);      /* v * m3x3 (m still 16 floats) */
  85
  86 static CGM_INLINE float cgm_vdot(const cgm_vec3 *a, const cgm_vec3 *b);
  87 static CGM_INLINE void cgm_vcross(cgm_vec3 *res, const cgm_vec3 *a, const cgm_vec3 *b);
  88 static CGM_INLINE float cgm_vlength(const cgm_vec3 *v);
  89 static CGM_INLINE float cgm_vlength_sq(const cgm_vec3 *v);
  90 static CGM_INLINE float cgm_vdist(const cgm_vec3 *a, const cgm_vec3 *b);
  91 static CGM_INLINE float cgm_vdist_sq(const cgm_vec3 *a, const cgm_vec3 *b);
  92 static CGM_INLINE void cgm_vnormalize(cgm_vec3 *v);
  93
  94 static CGM_INLINE void cgm_vreflect(cgm_vec3 *v, const cgm_vec3 *n);
  95 static CGM_INLINE void cgm_vrefract(cgm_vec3 *v, const cgm_vec3 *n, float ior);
  96
  97 static CGM_INLINE void cgm_vrotate_quat(cgm_vec3 *v, const cgm_quat *q);
  98 static CGM_INLINE void cgm_vrotate_axis(cgm_vec3 *v, int axis, float angle);
  99 static CGM_INLINE void cgm_vrotate(cgm_vec3 *v, float angle, float x, float y, float z);
 100 static CGM_INLINE void cgm_vrotate_euler(cgm_vec3 *v, float a, float b, float c, enum cgm_euler_mode mode);
 101
 102 static CGM_INLINE void cgm_vlerp(cgm_vec3 *res, const cgm_vec3 *a, const cgm_vec3 *b, float t);
 103
 104 #define cgm_velem(vptr, idx)    ((&(vptr)->x)[idx])
 105
 106 /* --- operations on cgm_vec4 --- */
 107 static CGM_INLINE void cgm_wcons(cgm_vec4 *v, float x, float y, float z, float w);
 108
 109 static CGM_INLINE void cgm_wadd(cgm_vec4 *a, const cgm_vec4 *b);
 110 static CGM_INLINE void cgm_wsub(cgm_vec4 *a, const cgm_vec4 *b);
 111 static CGM_INLINE void cgm_wmul(cgm_vec4 *a, const cgm_vec4 *b);
 112 static CGM_INLINE void cgm_wscale(cgm_vec4 *v, float s);
 113
 114 static CGM_INLINE void cgm_wmul_m4v4(cgm_vec4 *v, const float *m);
 115 static CGM_INLINE void cgm_wmul_v4m4(cgm_vec4 *v, const float *m);
 116 static CGM_INLINE void cgm_wmul_m34v4(cgm_vec4 *v, const float *m);     /* doesn't affect w */
 117 static CGM_INLINE void cgm_wmul_v4m43(cgm_vec4 *v, const float *m);     /* doesn't affect w */
 118 static CGM_INLINE void cgm_wmul_m3v4(cgm_vec4 *v, const float *m); /* (m still 16 floats) */
 119 static CGM_INLINE void cgm_wmul_v4m3(cgm_vec4 *v, const float *m); /* (m still 16 floats) */
 120
 121 static CGM_INLINE float cgm_wdot(const cgm_vec4 *a, const cgm_vec4 *b);
 122
 123 static CGM_INLINE float cgm_wlength(const cgm_vec4 *v);
 124 static CGM_INLINE float cgm_wlength_sq(const cgm_vec4 *v);
 125 static CGM_INLINE float cgm_wdist(const cgm_vec4 *a, const cgm_vec4 *b);
 126 static CGM_INLINE float cgm_wdist_sq(const cgm_vec4 *a, const cgm_vec4 *b);
 127 static CGM_INLINE void cgm_wnormalize(cgm_vec4 *v);
 128
 129 static CGM_INLINE void cgm_wlerp(cgm_vec4 *res, const cgm_vec4 *a, const cgm_vec4 *b, float t);
 130
 131 #define cgm_welem(vptr, idx)    ((&(vptr)->x)[idx])
 132
 133 /* --- operations on quaternions --- */
 134 static CGM_INLINE void cgm_qcons(cgm_quat *q, float x, float y, float z, float w);
 135
 136 static CGM_INLINE void cgm_qneg(cgm_quat *q);
 137 static CGM_INLINE void cgm_qadd(cgm_quat *a, const cgm_quat *b);
 138 static CGM_INLINE void cgm_qsub(cgm_quat *a, const cgm_quat *b);
 139 static CGM_INLINE void cgm_qmul(cgm_quat *a, const cgm_quat *b);
 140
 141 static CGM_INLINE float cgm_qlength(const cgm_quat *q);
 142 static CGM_INLINE float cgm_qlength_sq(const cgm_quat *q);
 143 static CGM_INLINE void cgm_qnormalize(cgm_quat *q);
 144 static CGM_INLINE void cgm_qconjugate(cgm_quat *q);
 145 static CGM_INLINE void cgm_qinvert(cgm_quat *q);
 146
 147 static CGM_INLINE void cgm_qrotation(cgm_quat *q, float angle, float x, float y, float z);
 148 static CGM_INLINE void cgm_qrotate(cgm_quat *q, float angle, float x, float y, float z);
 149
 150 static CGM_INLINE void cgm_qslerp(cgm_quat *res, const cgm_quat *a, const cgm_quat *b, float t);
 151 static CGM_INLINE void cgm_qlerp(cgm_quat *res, const cgm_quat *a, const cgm_quat *b, float t);
 152
 153 #define cgm_qelem(qptr, idx)    ((&(qptr)->x)[idx])
 154
 155 /* --- operations on matrices --- */
 156 static CGM_INLINE void cgm_mcopy(float *dest, const float *src);
 157 static CGM_INLINE void cgm_mzero(float *m);
 158 static CGM_INLINE void cgm_midentity(float *m);
 159
 160 static CGM_INLINE void cgm_mmul(float *a, const float *b);
 161 static CGM_INLINE void cgm_mpremul(float *a, const float *b);
 162
 163 static CGM_INLINE void cgm_msubmatrix(float *m, int row, int col);
 164 static CGM_INLINE void cgm_mupper3(float *m);
 165 static CGM_INLINE float cgm_msubdet(const float *m, int row, int col);
 166 static CGM_INLINE float cgm_mcofactor(const float *m, int row, int col);
 167 static CGM_INLINE float cgm_mdet(const float *m);
 168 static CGM_INLINE void cgm_mtranspose(float *m);
 169 static CGM_INLINE void cgm_mcofmatrix(float *m);
 170 static CGM_INLINE int cgm_minverse(float *m);   /* returns 0 on success, -1 for singular */
 171
 172 static CGM_INLINE void cgm_mtranslation(float *m, float x, float y, float z);
 173 static CGM_INLINE void cgm_mscaling(float *m, float sx, float sy, float sz);
 174 static CGM_INLINE void cgm_mrotation_x(float *m, float angle);
 175 static CGM_INLINE void cgm_mrotation_y(float *m, float angle);
 176 static CGM_INLINE void cgm_mrotation_z(float *m, float angle);
 177 static CGM_INLINE void cgm_mrotation_axis(float *m, int idx, float angle);
 178 static CGM_INLINE void cgm_mrotation(float *m, float angle, float x, float y, float z);
 179 static CGM_INLINE void cgm_mrotation_euler(float *m, float a, float b, float c, int mode);
 180 static CGM_INLINE void cgm_mrotation_quat(float *m, const cgm_quat *q);
 181
 182 static CGM_INLINE void cgm_mtranslate(float *m, float x, float y, float z);
 183 static CGM_INLINE void cgm_mscale(float *m, float sx, float sy, float sz);
 184 static CGM_INLINE void cgm_mrotate_x(float *m, float angle);
 185 static CGM_INLINE void cgm_mrotate_y(float *m, float angle);
 186 static CGM_INLINE void cgm_mrotate_z(float *m, float angle);
 187 static CGM_INLINE void cgm_mrotate_axis(float *m, int idx, float angle);
 188 static CGM_INLINE void cgm_mrotate(float *m, float angle, float x, float y, float z);
 189 static CGM_INLINE void cgm_mrotate_euler(float *m, float a, float b, float c, int mode);
 190 static CGM_INLINE void cgm_mrotate_quat(float *m, const cgm_quat *q);
 191
 192 static CGM_INLINE void cgm_mpretranslate(float *m, float x, float y, float z);
 193 static CGM_INLINE void cgm_mprescale(float *m, float sx, float sy, float sz);
 194 static CGM_INLINE void cgm_mprerotate_x(float *m, float angle);
 195 static CGM_INLINE void cgm_mprerotate_y(float *m, float angle);
 196 static CGM_INLINE void cgm_mprerotate_z(float *m, float angle);
 197 static CGM_INLINE void cgm_mprerotate_axis(float *m, int idx, float angle);
 198 static CGM_INLINE void cgm_mprerotate(float *m, float angle, float x, float y, float z);
 199 static CGM_INLINE void cgm_mprerotate_euler(float *m, float a, float b, float c, int mode);
 200 static CGM_INLINE void cgm_mprerotate_quat(float *m, const cgm_quat *q);
 201
 202 static CGM_INLINE void cgm_mget_translation(const float *m, cgm_vec3 *res);
 203 static CGM_INLINE void cgm_mget_rotation(const float *m, cgm_quat *res);
 204 static CGM_INLINE void cgm_mget_scaling(const float *m, cgm_vec3 *res);
 205 static CGM_INLINE void cgm_mget_frustum_plane(const float *m, int p, cgm_vec4 *res);
 206
 207 static CGM_INLINE void cgm_mlookat(float *m, const cgm_vec3 *pos, const cgm_vec3 *targ,
 208                 const cgm_vec3 *up);
 209 static CGM_INLINE void cgm_minv_lookat(float *m, const cgm_vec3 *pos, const cgm_vec3 *targ,
 210                 const cgm_vec3 *up);
 211 static CGM_INLINE void cgm_mortho(float *m, float left, float right, float bot, float top,
 212                 float znear, float zfar);
 213 static CGM_INLINE void cgm_mfrustum(float *m, float left, float right, float bot, float top,
 214                 float znear, float zfar);
 215 static CGM_INLINE void cgm_mperspective(float *m, float vfov, float aspect, float znear, float zfar);
 216
 217 static CGM_INLINE void cgm_mmirror(float *m, float a, float b, float c, float d);
 218
 219 /* --- operations on rays --- */
 220 static CGM_INLINE void cgm_rcons(cgm_ray *r, float x, float y, float z, float dx, float dy, float dz);
 221
 222 static CGM_INLINE void cgm_rmul_mr(cgm_ray *ray, const float *m);       /* m4x4 * ray */
 223 static CGM_INLINE void cgm_rmul_rm(cgm_ray *ray, const float *m);       /* ray * m4x4 */
 224
 225 static CGM_INLINE void cgm_rreflect(cgm_ray *ray, const cgm_vec3 *n);
 226 static CGM_INLINE void cgm_rrefract(cgm_ray *ray, const cgm_vec3 *n, float ior);
 227
 228 /* --- miscellaneous utility functions --- */
 229 static CGM_INLINE float cgm_deg_to_rad(float deg);
 230 static CGM_INLINE float cgm_rad_to_deg(float rad);
 231
 232 static CGM_INLINE float cgm_smoothstep(float a, float b, float x);
 233 static CGM_INLINE float cgm_lerp(float a, float b, float t);
 234 static CGM_INLINE float cgm_logerp(float a, float b, float t);
 235 static CGM_INLINE float cgm_bezier(float a, float b, float c, float d, float t);
 236 static CGM_INLINE float cgm_bspline(float a, float b, float c, float d, float t);
 237 static CGM_INLINE float cgm_spline(float a, float b, float c, float d, float t);
 238
 239 static CGM_INLINE void cgm_discrand(cgm_vec3 *v, float rad);
 240 static CGM_INLINE void cgm_sphrand(cgm_vec3 *v, float rad);
 241
 242 static CGM_INLINE void cgm_unproject(cgm_vec3 *res, const cgm_vec3 *norm_scrpos,
 243                 const float *inv_viewproj);
 244 static CGM_INLINE void cgm_glu_unproject(float winx, float winy, float winz,
 245                 const float *view, const float *proj, const int *vp,
 246                 float *objx, float *objy, float *objz);
 247
 248 static CGM_INLINE void cgm_pick_ray(cgm_ray *ray, float nx, float ny,
 249                 const float *viewmat, const float *projmat);
 250
 251 static CGM_INLINE void cgm_raypos(cgm_vec3 *p, const cgm_ray *ray, float t);
 252
 253 /* calculate barycentric coordinates of point pt in triangle (a, b, c) */
 254 static CGM_INLINE void cgm_bary(cgm_vec3 *bary, const cgm_vec3 *a,
 255                 const cgm_vec3 *b, const cgm_vec3 *c, const cgm_vec3 *pt);
 256
 257 /* convert between unit vectors and spherical coordinates */
 258 static CGM_INLINE void cgm_uvec_to_sph(float *theta, float *phi, const cgm_vec3 *v);
 259 static CGM_INLINE void cgm_sph_to_uvec(cgm_vec3 *v, float theta, float phi);
 260
 261 #include "cgmvec3.inl"
 262 #include "cgmvec4.inl"
 263 #include "cgmquat.inl"
 264 #include "cgmmat.inl"
 265 #include "cgmray.inl"
 266 #include "cgmmisc.inl"
 267
 268 #ifdef __cplusplus
 269 }
 270 #endif
 271
 272 #endif  /* CGMATH_H_ */