git.mutantstargoat.com Git - dosdemo/blob - tools/ropesim/src/ropesim.h

   1 #ifndef ROPESIM_H_
   2 #define ROPESIM_H_
   3
   4 #include "cgmath/cgmath.h"
   5
   6 struct rsim_mass {
   7         cgm_vec3 p;
   8         cgm_vec3 v;
   9         float m;
  10         int fixed;
  11
  12         /* used for stringing fixed masses together */
  13         struct rsim_mass *next;
  14 };
  15
  16 struct rsim_spring {
  17         float rest_len, k;
  18         struct rsim_mass *mass[2];
  19 };
  20
  21 struct rsim_rope {
  22         struct rsim_mass *masses;
  23         int num_masses;
  24         struct rsim_spring *springs;
  25         int num_springs;
  26
  27         /* elements of the masses array which are fixed */
  28         struct rsim_mass *fixedlist;
  29
  30         struct rsim_rope *next;
  31 };
  32
  33 struct rsim_world {
  34         struct rsim_rope *ropes;        /* list of ropes to simulate */
  35
  36         cgm_vec3 grav, extforce;
  37         float damping;
  38
  39         float udt;      /* microstepping delta (valid if > 0) */
  40         float udelta_acc;       /* dt leftover accumulator for microstepping */
  41 };
  42
  43 int rsim_init(struct rsim_world *rsim);
  44 void rsim_destroy(struct rsim_world *rsim);
  45
  46 int rsim_add_rope(struct rsim_world *rsim, struct rsim_rope *rope);
  47
  48 void rsim_step(struct rsim_world *rsim, float dt);
  49
  50 struct rsim_rope *rsim_alloc_rope(int nmasses, int nsprings);
  51 void rsim_free_rope(struct rsim_rope *rope);
  52 int rsim_init_rope(struct rsim_rope *rope, int nmasses, int nsprings);
  53 void rsim_destroy_rope(struct rsim_rope *rope);
  54
  55 int rsim_freeze_rope_mass(struct rsim_rope *rope, struct rsim_mass *m);
  56 int rsim_unfreeze_rope_mass(struct rsim_rope *rope, struct rsim_mass *m);
  57
  58 #endif  /* ROPESIM_H_ */