git.mutantstargoat.com Git - smouse/blob - src/unix/main.c

   1 #include <stdio.h>
   2 #include <stdlib.h>
   3 #include <math.h>
   4 #include <errno.h>
   5 #include <unistd.h>
   6 #include <sys/select.h>
   7 #include <X11/Xlib.h>
   8 #include <GL/gl.h>
   9 #include <GL/glu.h>
  10 #include <GL/glx.h>
  11 #include "vmath.h"
  12 #include "device.h"
  13
  14 int create_gfx(int xsz, int ysz);
  15 void destroy_gfx(void);
  16 void set_window_title(const char *title);
  17 void redraw(void);
  18 void draw_cube(void);
  19 int handle_event(XEvent *xev);
  20 int handle_dev_event(device_event *ev);
  21
  22 Display *dpy;
  23 Atom wm_prot, wm_del_win;
  24 GLXContext ctx;
  25 Window win;
  26
  27 vec3_t pos = {0, 0, -6};
  28 quat_t rot = {0, 0, 0, 1};      /* that's 1 + 0i + 0j + 0k */
  29
  30 int redisplay;
  31
  32 /* serial 6dof device */
  33 struct device *dev;
  34
  35 int main(void)
  36 {
  37         int xsock, devfd, maxfd;
  38
  39         register_all();
  40         set_port("/dev/ttyS0");
  41
  42         if(!(dev = dev_init(0))) {
  43                 fprintf(stderr, "failed to initialize 6dof serial device at /dev/ttyS0\n");
  44                 return 1;
  45         }
  46         if((devfd = dev->start()) == -1) {
  47                 return 1;
  48         }
  49
  50         if(!(dpy = XOpenDisplay(0))) {
  51                 fprintf(stderr, "failed to connect to the X server\n");
  52                 return 1;
  53         }
  54         xsock = ConnectionNumber(dpy);
  55
  56         if(create_gfx(512, 512) == -1) {
  57                 return 1;
  58         }
  59
  60         glEnable(GL_DEPTH_TEST);
  61         glEnable(GL_CULL_FACE);
  62
  63         maxfd = xsock > devfd ? xsock : devfd;
  64
  65         for(;;) {
  66                 fd_set rdset;
  67
  68                 FD_ZERO(&rdset);
  69                 FD_SET(xsock, &rdset);
  70                 FD_SET(devfd, &rdset);
  71
  72                 while(select(maxfd + 1, &rdset, 0, 0, 0) == -1 && errno == EINTR);
  73
  74                 if(FD_ISSET(xsock, &rdset)) {
  75                         while(XPending(dpy)) {
  76                                 XEvent xev;
  77                                 XNextEvent(dpy, &xev);
  78
  79                                 if(handle_event(&xev) != 0) {
  80                                         goto end;
  81                                 }
  82                         }
  83                 }
  84
  85                 if(FD_ISSET(devfd, &rdset)) {
  86                         device_event ev;
  87
  88                         while(dev->getevent(&ev)) {
  89                                 handle_dev_event(&ev);
  90                         }
  91                 }
  92
  93                 if(redisplay) {
  94                         redraw();
  95                         redisplay = 0;
  96                 }
  97         }
  98
  99 end:
 100         destroy_gfx();
 101         XCloseDisplay(dpy);
 102         return 0;
 103 }
 104
 105 int create_gfx(int xsz, int ysz)
 106 {
 107         int scr;
 108         Window root;
 109         XVisualInfo *vis;
 110         XSetWindowAttributes xattr;
 111         unsigned int events;
 112         XClassHint class_hint;
 113
 114         int attr[] = {
 115                 GLX_RGBA, GLX_DOUBLEBUFFER,
 116                 GLX_RED_SIZE, 8,
 117                 GLX_GREEN_SIZE, 8,
 118                 GLX_BLUE_SIZE, 8,
 119                 GLX_DEPTH_SIZE, 24,
 120                 None
 121         };
 122
 123         wm_prot = XInternAtom(dpy, "WM_PROTOCOLS", False);
 124         wm_del_win = XInternAtom(dpy, "WM_DELETE_WINDOW", False);
 125
 126         scr = DefaultScreen(dpy);
 127         root = RootWindow(dpy, scr);
 128
 129         if(!(vis = glXChooseVisual(dpy, scr, attr))) {
 130                 fprintf(stderr, "requested GLX visual is not available\n");
 131                 return -1;
 132         }
 133
 134         if(!(ctx = glXCreateContext(dpy, vis, 0, True))) {
 135                 fprintf(stderr, "failed to create GLX context\n");
 136                 XFree(vis);
 137                 return -1;
 138         }
 139
 140         xattr.background_pixel = xattr.border_pixel = BlackPixel(dpy, scr);
 141         xattr.colormap = XCreateColormap(dpy, root, vis->visual, AllocNone);
 142
 143         if(!(win = XCreateWindow(dpy, root, 0, 0, xsz, ysz, 0, vis->depth, InputOutput,
 144                                         vis->visual, CWColormap | CWBackPixel | CWBorderPixel, &xattr))) {
 145                 fprintf(stderr, "failed to create X window\n");
 146                 return -1;
 147         }
 148         XFree(vis);
 149
 150         /* set the window event mask */
 151         events = ExposureMask | StructureNotifyMask | KeyPressMask | KeyReleaseMask |
 152                 ButtonReleaseMask |     ButtonPressMask | PointerMotionMask;
 153         XSelectInput(dpy, win, events);
 154
 155         XSetWMProtocols(dpy, win, &wm_del_win, 1);
 156
 157         set_window_title("libspnav cube");
 158
 159         class_hint.res_name = "cube";
 160         class_hint.res_class = "cube";
 161         XSetClassHint(dpy, win, &class_hint);
 162
 163         if(glXMakeCurrent(dpy, win, ctx) == False) {
 164                 fprintf(stderr, "glXMakeCurrent failed\n");
 165                 glXDestroyContext(dpy, ctx);
 166                 XDestroyWindow(dpy, win);
 167                 return -1;
 168         }
 169
 170         XMapWindow(dpy, win);
 171         XFlush(dpy);
 172
 173         return 0;
 174 }
 175
 176 void destroy_gfx(void)
 177 {
 178         glXDestroyContext(dpy, ctx);
 179         XDestroyWindow(dpy, win);
 180         glXMakeCurrent(dpy, None, 0);
 181 }
 182
 183 void set_window_title(const char *title)
 184 {
 185         XTextProperty wm_name;
 186
 187         XStringListToTextProperty((char**)&title, 1, &wm_name);
 188         XSetWMName(dpy, win, &wm_name);
 189         XSetWMIconName(dpy, win, &wm_name);
 190         XFree(wm_name.value);
 191 }
 192
 193 void redraw(void)
 194 {
 195         mat4_t xform;
 196
 197         quat_to_mat(xform, rot);
 198
 199         glClear(GL_COLOR_BUFFER_BIT | GL_DEPTH_BUFFER_BIT);
 200
 201         glMatrixMode(GL_MODELVIEW);
 202         glLoadIdentity();
 203         glTranslatef(pos.x, pos.y, pos.z);
 204         glMultTransposeMatrixf((float*)xform);
 205
 206         draw_cube();
 207
 208         glXSwapBuffers(dpy, win);
 209 }
 210
 211 void draw_cube(void)
 212 {
 213         glBegin(GL_QUADS);
 214         /* face +Z */
 215         glNormal3f(0, 0, 1);
 216         glColor3f(1, 0, 0);
 217         glVertex3f(-1, -1, 1);
 218         glVertex3f(1, -1, 1);
 219         glVertex3f(1, 1, 1);
 220         glVertex3f(-1, 1, 1);
 221         /* face +X */
 222         glNormal3f(1, 0, 0);
 223         glColor3f(0, 1, 0);
 224         glVertex3f(1, -1, 1);
 225         glVertex3f(1, -1, -1);
 226         glVertex3f(1, 1, -1);
 227         glVertex3f(1, 1, 1);
 228         /* face -Z */
 229         glNormal3f(0, 0, -1);
 230         glColor3f(0, 0, 1);
 231         glVertex3f(1, -1, -1);
 232         glVertex3f(-1, -1, -1);
 233         glVertex3f(-1, 1, -1);
 234         glVertex3f(1, 1, -1);
 235         /* face -X */
 236         glNormal3f(-1, 0, 0);
 237         glColor3f(1, 1, 0);
 238         glVertex3f(-1, -1, -1);
 239         glVertex3f(-1, -1, 1);
 240         glVertex3f(-1, 1, 1);
 241         glVertex3f(-1, 1, -1);
 242         /* face +Y */
 243         glNormal3f(0, 1, 0);
 244         glColor3f(0, 1, 1);
 245         glVertex3f(-1, 1, 1);
 246         glVertex3f(1, 1, 1);
 247         glVertex3f(1, 1, -1);
 248         glVertex3f(-1, 1, -1);
 249         /* face -Y */
 250         glNormal3f(0, -1, 0);
 251         glColor3f(1, 0, 1);
 252         glVertex3f(-1, -1, -1);
 253         glVertex3f(1, -1, -1);
 254         glVertex3f(1, -1, 1);
 255         glVertex3f(-1, -1, 1);
 256         glEnd();
 257 }
 258
 259 int handle_event(XEvent *xev)
 260 {
 261         static int win_mapped;
 262         KeySym sym;
 263
 264         switch(xev->type) {
 265         case MapNotify:
 266                 win_mapped = 1;
 267                 break;
 268
 269         case UnmapNotify:
 270                 win_mapped = 0;
 271                 break;
 272
 273         case Expose:
 274                 if(win_mapped && xev->xexpose.count == 0) {
 275                         redraw();
 276                 }
 277                 break;
 278
 279         case KeyPress:
 280                 sym = XLookupKeysym((XKeyEvent*)&xev->xkey, 0);
 281                 if((sym & 0xff) == 27) {
 282                         return 1;
 283                 }
 284                 break;
 285
 286         case ConfigureNotify:
 287                 {
 288                         int x = xev->xconfigure.width;
 289                         int y = xev->xconfigure.height;
 290
 291                         glMatrixMode(GL_PROJECTION);
 292                         glLoadIdentity();
 293                         gluPerspective(45.0, (float)x / (float)y, 1.0, 1000.0);
 294
 295                         glViewport(0, 0, x, y);
 296                 }
 297                 break;
 298
 299         default:
 300                 break;
 301         }
 302         return 0;
 303 }
 304
 305 #define TX(ev)  ((ev)->motion.motion[0])
 306 #define TY(ev)  ((ev)->motion.motion[1])
 307 #define TZ(ev)  ((ev)->motion.motion[2])
 308 #define RX(ev)  ((ev)->motion.motion[3])
 309 #define RY(ev)  ((ev)->motion.motion[4])
 310 #define RZ(ev)  ((ev)->motion.motion[5])
 311
 312 int handle_dev_event(device_event *ev)
 313 {
 314         switch(ev->type) {
 315         case DEV_EV_MOTION:
 316                 if(RX(ev) | RY(ev) | RZ(ev)) {
 317                         float axis_len = sqrt(RX(ev) * RX(ev) + RY(ev) * RY(ev) + RZ(ev) * RZ(ev));
 318                         if(axis_len != 0.0) {
 319                                 rot = quat_rotate(rot, axis_len * 0.001, -RX(ev) / axis_len,
 320                                                 -RY(ev) / axis_len, -RZ(ev) / axis_len);
 321                         }
 322                 }
 323
 324                 pos.x += TX(ev) * 0.001;
 325                 pos.y += TY(ev) * 0.001;
 326                 pos.z += TZ(ev) * 0.001;
 327                 redisplay = 1;
 328                 break;
 329
 330         case DEV_EV_BUTTON:
 331                 if(ev->button.pressed) {
 332                         pos = v3_cons(0, 0, -6);
 333                         rot = quat_cons(1, 0, 0, 0);
 334                         redisplay = 1;
 335                 }
 336                 break;
 337         }
 338
 339         return 0;
 340 }