git.mutantstargoat.com Git - summerhack/blob - src/3dengfx/src/sim/rigid.cpp

   1 /*
   2 This file is part of the simulation module of 3dengfx.
   3
   4 Copyright (c) 2005 John Tsiombikas <nuclear@siggraph.org>
   5
   6 This program is free software; you can redistribute it and/or modify
   7 it under the terms of the GNU General Public License as published by
   8 the Free Software Foundation; either version 2 of the License, or
   9 (at your option) any later version.
  10
  11 This program is distributed in the hope that it will be useful,
  12 but WITHOUT ANY WARRANTY; without even the implied warranty of
  13 MERCHANTABILITY or FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE.  See the
  14 GNU General Public License for more details.
  15
  16 You should have received a copy of the GNU General Public License
  17 along with this program; if not, write to the Free Software
  18 Foundation, Inc., 59 Temple Place, Suite 330, Boston, MA  02111-1307  USA
  19 */
  20
  21 #include "rigid.hpp"
  22 #include <ode/ode.h>
  23
  24 RigidBody::RigidBody(dWorldID world) {
  25         body = dBodyCreate(world);
  26 }
  27
  28 RigidBody::~RigidBody() {
  29         dBodyDestroy(body);
  30 }
  31
  32 void RigidBody::enable() {
  33         dBodyEnable(body);
  34 }
  35
  36 void RigidBody::disable() {
  37         dBodyDisable(body);
  38 }
  39
  40 void RigidBody::set_position(const Vector3 &pos, unsigned long time) {
  41         dBodySetPosition(body, pos.x, pos.y, pos.z);
  42         Object::set_position(pos, time);
  43 }
  44
  45 #define MAT3_TO_ODE(m, o)\
  46         for(int i=0; i<3; i++) {\
  47                 for(int j=0; j<3; j++) {\
  48                         dACCESS33(o, i, j) = m[i][j];\
  49                 }\
  50         }
  51
  52
  53 void RigidBody::set_rotation(const Quaternion &rot, unsigned long time) {
  54         Matrix3x3 mat = rot.get_rotation_matrix();
  55         dMatrix3 ode_mat;
  56         MAT3_TO_ODE(mat, ode_mat);
  57         dBodySetRotation(body, ode_mat);
  58         Object::set_rotation(rot, time);
  59 }
  60
  61 void RigidBody::set_rotation(const Vector3 &euler, unsigned long time) {
  62         Matrix3x3 mat;
  63         dMatrix3 ode_mat;
  64         mat.set_rotation(euler);
  65         MAT3_TO_ODE(mat, ode_mat);
  66         dBodySetRotation(body, ode_mat);
  67         Object::set_rotation(euler, time);
  68 }
  69
  70 void RigidBody::translate(const Vector3 &trans, unsigned long time) {
  71 }
  72
  73 void RigidBody::rotate(const Quaternion &rot, unsigned long time) {
  74 }
  75
  76 void RigidBody::rotate(const Vector3 &euler, unsigned long time) {
  77 }
  78
  79 void RigidBody::rotate(const Matrix3x3 &rmat, unsigned long time) {
  80 }
  81
  82 RigidSim::RigidSim() {
  83         world = dWorldCreate();
  84
  85         set_gravity(Vector3(0, -9.81, 0));
  86 }
  87
  88 RigidSim::~RigidSim() {
  89         dWorldDestroy(world);
  90 }
  91
  92 void RigidSim::run(unsigned long msec) {
  93         dWorldStep(world, timeslice);
  94 }
  95
  96 void RigidSim::set_gravity(const Vector3 &gvec) {
  97         dWorldSetGravity(world, gvec.x, gvec.y, gvec.z);
  98 }
  99
 100 void RigidSim::add_object(Object *obj) {
 101         if(obj) {
 102                 obj_list.push_back(obj);
 103                 // TODO: cont. here...
 104         }
 105 }