git.mutantstargoat.com Git - summerhack/blob - src/3dengfx/src/sim/rigid.hpp

   1 /*
   2 This file is part of the simulation module of 3dengfx.
   3
   4 Copyright (c) 2005 John Tsiombikas <nuclear@siggraph.org>
   5
   6 This program is free software; you can redistribute it and/or modify
   7 it under the terms of the GNU General Public License as published by
   8 the Free Software Foundation; either version 2 of the License, or
   9 (at your option) any later version.
  10
  11 This program is distributed in the hope that it will be useful,
  12 but WITHOUT ANY WARRANTY; without even the implied warranty of
  13 MERCHANTABILITY or FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE.  See the
  14 GNU General Public License for more details.
  15
  16 You should have received a copy of the GNU General Public License
  17 along with this program; if not, write to the Free Software
  18 Foundation, Inc., 59 Temple Place, Suite 330, Boston, MA  02111-1307  USA
  19 */
  20
  21 #ifndef RIGID_HPP_
  22 #define RIGID_HPP_
  23
  24 #include <list>
  25 #include <ode/ode.h>
  26 #include "sim.hpp"
  27 #include "3dengfx/object.hpp"
  28
  29 class RigidBody : Object {
  30 private:
  31         dBodyID body;
  32         dMass mass;
  33
  34 public:
  35         RigidBody(dWorldID world);
  36         ~RigidBody();
  37
  38         void enable();
  39         void disable();
  40
  41         virtual void set_position(const Vector3 &pos, unsigned long time = XFORM_LOCAL_PRS);
  42         virtual void set_rotation(const Quaternion &rot, unsigned long time = XFORM_LOCAL_PRS);
  43         virtual void set_rotation(const Vector3 &euler, unsigned long time = XFORM_LOCAL_PRS);
  44
  45         virtual void translate(const Vector3 &trans, unsigned long time = XFORM_LOCAL_PRS);
  46         virtual void rotate(const Quaternion &rot, unsigned long time = XFORM_LOCAL_PRS);
  47         virtual void rotate(const Vector3 &euler, unsigned long time = XFORM_LOCAL_PRS);
  48         virtual void rotate(const Matrix3x3 &rmat, unsigned long time = XFORM_LOCAL_PRS);
  49 }
  50
  51 class RigidSim : public Simulation {
  52 protected:
  53         dWorldID world;
  54         std::list<Object*> obj_list;
  55
  56         virtual void run(unsigned long msec);
  57
  58 public:
  59         RigidSim();
  60         virtual ~RigidSim();
  61
  62         void set_gravity(const Vector3 &gvec);
  63         void add_object(Object *obj);
  64 };
  65
  66 #endif  // RIGID_HPP_