git.mutantstargoat.com Git - dosdemo/blob - tools/ropesim/src/ropesim.h

   1 #ifndef ROPESIM_H_
   2 #define ROPESIM_H_
   3
   4 #include "cgmath/cgmath.h"
   5
   6 struct rsim_mass {
   7         cgm_vec3 p;
   8         cgm_vec3 v;
   9         cgm_vec3 f;
  10         float m;
  11         int fixed;
  12
  13         /* used for stringing fixed masses together */
  14         struct rsim_mass *next;
  15 };
  16
  17 struct rsim_spring {
  18         float rest_len, k;
  19 };
  20
  21 struct rsim_rope {
  22         struct rsim_mass *masses;
  23         int num_masses;
  24         struct rsim_spring *springs;    /* adjacency matrix */
  25
  26         struct rsim_rope *next;
  27 };
  28
  29 struct rsim_world {
  30         struct rsim_rope *ropes;        /* list of ropes to simulate */
  31
  32         cgm_vec3 grav, extforce;
  33         float damping;
  34
  35         float udt;      /* microstepping delta (valid if > 0) */
  36         float udelta_acc;       /* dt leftover accumulator for microstepping */
  37 };
  38
  39 int rsim_init(struct rsim_world *rsim);
  40 void rsim_destroy(struct rsim_world *rsim);
  41
  42 int rsim_add_rope(struct rsim_world *rsim, struct rsim_rope *rope);
  43
  44 void rsim_step(struct rsim_world *rsim, float dt);
  45
  46 struct rsim_rope *rsim_alloc_rope(int nmasses);
  47 void rsim_free_rope(struct rsim_rope *rope);
  48 int rsim_init_rope(struct rsim_rope *rope, int nmasses);
  49 void rsim_destroy_rope(struct rsim_rope *rope);
  50
  51 #define RSIM_RLEN_DEFAULT       (-1.0f)
  52 int rsim_set_rope_spring(struct rsim_rope *rope, int ma, int mb, float k, float rlen);
  53 int rsim_have_spring(struct rsim_rope *rope, int ma, int mb);
  54
  55 int rsim_freeze_rope_mass(struct rsim_rope *rope, struct rsim_mass *m);
  56 int rsim_unfreeze_rope_mass(struct rsim_rope *rope, struct rsim_mass *m);
  57
  58 #endif  /* ROPESIM_H_ */