git.mutantstargoat.com Git - gph-math/blob - src/quat.h

   1 #ifndef QUATERNION_H_
   2 #define QUATERNION_H_
   3
   4 #include "vector.h"
   5
   6 namespace gph {
   7
   8 class Quaternion {
   9 public:
  10         float x, y, z, w;       // w + xi + yj + zk
  11
  12         static Quaternion identity;
  13
  14         Quaternion() : x(0), y(0), z(0), w(1) {}
  15         Quaternion(float x_, float y_, float z_, float w_) : x(x_), y(y_), z(z_), w(w_) {}
  16         Quaternion(const Vector3 &v, float s) : x(v.x), y(v.y), z(v.z), w(s) {}
  17
  18         void normalize();
  19         void invert();
  20
  21         Matrix4x4 calc_matrix() const;
  22 };
  23
  24 inline Quaternion operator -(const Quaternion &q);
  25 inline Quaternion operator +(const Quaternion &a, const Quaternion &b);
  26 inline Quaternion operator -(const Quaternion &a, const Quaternion &b);
  27 inline Quaternion operator *(const Quaternion &a, const Quaternion &b);
  28
  29 inline Quaternion &operator +=(Quaternion &a, const Quaternion &b);
  30 inline Quaternion &operator -=(Quaternion &a, const Quaternion &b);
  31 inline Quaternion &operator *=(Quaternion &a, const Quaternion &b);
  32
  33 inline Quaternion conjugate(const Quaternion &q);
  34
  35 inline float length(const Quaternion &q);
  36 inline float length_sq(const Quaternion &q);
  37
  38 inline Quaternion normalize(const Quaternion &q);
  39 inline Quaternion inverse(const Quaternion &q);
  40
  41 Quaternion slerp(const Quaternion &a, const Quaternion &b, float t);
  42 inline Quaternion lerp(const Quaternion &a, const Quaternion &b, float t);
  43
  44 #include "quat.inl"
  45
  46 }       // namespace gph
  47
  48 #endif  // QUATERNION_H_