git.mutantstargoat.com Git - ld42_outofspace/blob - src/geom.cc

   1 #include <stdlib.h>
   2 #include <float.h>
   3 #include <algorithm>
   4 #include "geom.h"
   5
   6 #define SPHERE(ptr)     ((Sphere*)ptr)
   7 #define AABOX(ptr)      ((AABox*)ptr)
   8 #define BOX(ptr)        ((Box*)ptr)
   9 #define PLANE(ptr)      ((Plane*)ptr)
  10
  11 GeomObject::GeomObject()
  12 {
  13         type = GOBJ_UNKNOWN;
  14 }
  15
  16 GeomObject::~GeomObject()
  17 {
  18 }
  19
  20 bool GeomObject::valid() const
  21 {
  22         return true;
  23 }
  24
  25 void GeomObject::invalidate()
  26 {
  27 }
  28
  29 float GeomObject::distance(const Vec3 &v) const
  30 {
  31         return sqrt(distance_sq(v));
  32 }
  33
  34 float GeomObject::signed_distance(const Vec3 &v) const
  35 {
  36         return sqrt(signed_distance_sq(v));
  37 }
  38
  39 Sphere::Sphere()
  40 {
  41         type = GOBJ_SPHERE;
  42         radius = 1.0;
  43 }
  44
  45 Sphere::Sphere(const Vec3 &cent, float radius)
  46         : center(cent)
  47 {
  48         type = GOBJ_SPHERE;
  49         this->radius = radius;
  50 }
  51
  52 bool Sphere::valid() const
  53 {
  54         return radius >= 0.0f;
  55 }
  56
  57 void Sphere::invalidate()
  58 {
  59         center = Vec3(0, 0, 0);
  60         radius = -1;
  61 }
  62
  63 bool Sphere::intersect(const Ray &ray, HitPoint *hit) const
  64 {
  65         float a = dot(ray.dir, ray.dir);
  66         float b = 2.0 * ray.dir.x * (ray.origin.x - center.x) +
  67                 2.0 * ray.dir.y * (ray.origin.y - center.y) +
  68                 2.0 * ray.dir.z * (ray.origin.z - center.z);
  69         float c = dot(ray.origin, ray.origin) + dot(center, center) -
  70                 2.0 * dot(ray.origin, center) - radius * radius;
  71
  72         float discr = b * b - 4.0 * a * c;
  73         if(discr < 1e-4) {
  74                 return false;
  75         }
  76
  77         float sqrt_discr = sqrt(discr);
  78         float t0 = (-b + sqrt_discr) / (2.0 * a);
  79         float t1 = (-b - sqrt_discr) / (2.0 * a);
  80
  81         if(t0 < 1e-4)
  82                 t0 = t1;
  83         if(t1 < 1e-4)
  84                 t1 = t0;
  85
  86         float t = t0 < t1 ? t0 : t1;
  87         if(t < 1e-4) {
  88                 return false;
  89         }
  90
  91         // fill the HitPoint structure
  92         if(hit) {
  93                 hit->obj = this;
  94                 hit->dist = t;
  95                 hit->pos = ray.origin + ray.dir * t;
  96                 hit->normal = (hit->pos - center) / radius;
  97         }
  98         return true;
  99 }
 100
 101 bool Sphere::contains(const Vec3 &pt) const
 102 {
 103         return length_sq(pt - center) <= radius * radius;
 104 }
 105
 106 float Sphere::distance_sq(const Vec3 &v) const
 107 {
 108         return std::max(length_sq(v - center) - radius * radius, 0.0f);
 109 }
 110
 111 float Sphere::signed_distance_sq(const Vec3 &v) const
 112 {
 113         return length_sq(v - center) - radius * radius;
 114 }
 115
 116 AABox::AABox()
 117 {
 118         type = GOBJ_AABOX;
 119 }
 120
 121 AABox::AABox(const Vec3 &vmin, const Vec3 &vmax)
 122         : min(vmin), max(vmax)
 123 {
 124         type = GOBJ_AABOX;
 125 }
 126
 127 bool AABox::valid() const
 128 {
 129         return min.x <= max.x && min.y <= max.y && min.z <= max.z;
 130 }
 131
 132 void AABox::invalidate()
 133 {
 134         min = Vec3(FLT_MAX, FLT_MAX, FLT_MAX);
 135         max = Vec3(-FLT_MAX, -FLT_MAX, -FLT_MAX);
 136 }
 137
 138 Vec3 AABox::get_corner(int idx) const
 139 {
 140         Vec3 v[] = {min, max};
 141         static const int xidx[] = {0, 1, 1, 0, 0, 1, 1, 0};
 142         static const int yidx[] = {0, 0, 0, 0, 1, 1, 1, 1};
 143         static const int zidx[] = {0, 0, 1, 1, 0, 0, 1, 1};
 144         return Vec3(v[xidx[idx]].x, v[yidx[idx]].y, v[zidx[idx]].z);
 145 }
 146
 147 Plane AABox::get_plane(int pidx) const
 148 {
 149         Vec3 c = (max - min) * 0.5f;
 150         switch(pidx) {
 151         case AABOX_PLANE_PX:
 152                 return Plane(Vec3(max.x, c.y, c.z), Vec3(1, 0, 0));
 153         case AABOX_PLANE_NX:
 154                 return Plane(Vec3(min.x, c.y, c.z), Vec3(-1, 0, 0));
 155         case AABOX_PLANE_PY:
 156                 return Plane(Vec3(c.x, max.x, c.z), Vec3(0, 1, 0));
 157         case AABOX_PLANE_NY:
 158                 return Plane(Vec3(c.x, min.x, c.z), Vec3(0, -1, 0));
 159         case AABOX_PLANE_PZ:
 160                 return Plane(Vec3(c.x, c.y, max.z), Vec3(0, 0, 1));
 161         case AABOX_PLANE_NZ:
 162                 return Plane(Vec3(c.x, c.y, min.z), Vec3(0, 0, -1));
 163         default:
 164                 break;
 165         }
 166         abort();
 167         return Plane();
 168 }
 169
 170 bool AABox::intersect(const Ray &ray, HitPoint *hit) const
 171 {
 172         Vec3 param[2] = {min, max};
 173         Vec3 inv_dir(1.0 / ray.dir.x, 1.0 / ray.dir.y, 1.0 / ray.dir.z);
 174         int sign[3] = {inv_dir.x < 0, inv_dir.y < 0, inv_dir.z < 0};
 175
 176         float tmin = (param[sign[0]].x - ray.origin.x) * inv_dir.x;
 177         float tmax = (param[1 - sign[0]].x - ray.origin.x) * inv_dir.x;
 178         float tymin = (param[sign[1]].y - ray.origin.y) * inv_dir.y;
 179         float tymax = (param[1 - sign[1]].y - ray.origin.y) * inv_dir.y;
 180
 181         if(tmin > tymax || tymin > tmax) {
 182                 return false;
 183         }
 184         if(tymin > tmin) {
 185                 tmin = tymin;
 186         }
 187         if(tymax < tmax) {
 188                 tmax = tymax;
 189         }
 190
 191         float tzmin = (param[sign[2]].z - ray.origin.z) * inv_dir.z;
 192         float tzmax = (param[1 - sign[2]].z - ray.origin.z) * inv_dir.z;
 193
 194         if(tmin > tzmax || tzmin > tmax) {
 195                 return false;
 196         }
 197         if(tzmin > tmin) {
 198                 tmin = tzmin;
 199         }
 200         if(tzmax < tmax) {
 201                 tmax = tzmax;
 202         }
 203
 204         float t = tmin < 1e-4 ? tmax : tmin;
 205         if(t >= 1e-4) {
 206
 207                 if(hit) {
 208                         hit->obj = this;
 209                         hit->dist = t;
 210                         hit->pos = ray.origin + ray.dir * t;
 211
 212                         float min_dist = FLT_MAX;
 213                         Vec3 offs = min + (max - min) / 2.0;
 214                         Vec3 local_hit = hit->pos - offs;
 215
 216                         static const Vec3 axis[] = {
 217                                 Vec3(1, 0, 0), Vec3(0, 1, 0), Vec3(0, 0, 1)
 218                         };
 219                         //int tcidx[][2] = {{2, 1}, {0, 2}, {0, 1}};
 220
 221                         for(int i=0; i<3; i++) {
 222                                 float dist = fabs((max[i] - offs[i]) - fabs(local_hit[i]));
 223                                 if(dist < min_dist) {
 224                                         min_dist = dist;
 225                                         hit->normal = axis[i] * (local_hit[i] < 0.0 ? 1.0 : -1.0);
 226                                         //hit->texcoord = Vec2(hit->pos[tcidx[i][0]], hit->pos[tcidx[i][1]]);
 227                                 }
 228                         }
 229                 }
 230                 return true;
 231         }
 232         return false;
 233 }
 234
 235 bool AABox::contains(const Vec3 &v) const
 236 {
 237         return v.x >= min.x && v.y >= min.y && v.z >= min.z &&
 238                 v.x <= max.x && v.y <= max.y && v.z <= max.z;
 239 }
 240
 241 #define SQ(x)   ((x) * (x))
 242 float AABox::distance_sq(const Vec3 &v) const
 243 {
 244         float dsq = 0.0f;
 245
 246         for(int i=0; i<3; i++) {
 247                 if(v[i] < min[i]) dsq += SQ(min[i] - v[i]);
 248                 if(v[i] > max[i]) dsq += SQ(v[i] - max[i]);
 249         }
 250         return dsq;
 251 }
 252
 253 float AABox::signed_distance_sq(const Vec3 &v) const
 254 {
 255         if(!contains(v)) {
 256                 return distance_sq(v);
 257         }
 258
 259         float dsq = 0.0f;
 260         for(int i=0; i<3; i++) {
 261                 float dmin = v[i] - min[i];
 262                 float dmax = max[i] - v[i];
 263                 dsq -= dmin < dmax ? SQ(dmin) : SQ(dmax);
 264         }
 265         return dsq;
 266 }
 267
 268 Box::Box()
 269 {
 270         type = GOBJ_BOX;
 271 }
 272
 273 Box::Box(const AABox &aabox, const Mat4 &xform)
 274         : xform(xform)
 275 {
 276         type = GOBJ_BOX;
 277         min = aabox.min;
 278         max = aabox.max;
 279 }
 280
 281 void Box::invalidate()
 282 {
 283         AABox::invalidate();
 284         xform = Mat4::identity;
 285 }
 286
 287 Box::Box(const Vec3 &min, const Vec3 &max)
 288         : AABox(min, max)
 289 {
 290         type = GOBJ_BOX;
 291 }
 292
 293 Box::Box(const Vec3 &min, const Vec3 &max, const Mat4 &xform)
 294         : AABox(min, max), xform(xform)
 295 {
 296         type = GOBJ_BOX;
 297 }
 298
 299 // XXX all this shit is completely untested
 300 Box::Box(const Vec3 &pos, const Vec3 &vi, const Vec3 &vj, const Vec3 &vk)
 301 {
 302         type = GOBJ_BOX;
 303         float ilen = length(vi);
 304         float jlen = length(vj);
 305         float klen = length(vk);
 306
 307         min = Vec3(-ilen, -jlen, -klen);
 308         max = Vec3(ilen, jlen, klen);
 309
 310         float si = ilen == 0.0 ? 1.0 : 1.0 / ilen;
 311         float sj = jlen == 0.0 ? 1.0 : 1.0 / jlen;
 312         float sk = klen == 0.0 ? 1.0 : 1.0 / klen;
 313
 314         xform = Mat4(vi * si, vj * sj, vk * sk);
 315         xform.translate(pos);
 316 }
 317
 318 Box::Box(const Vec3 *varr, int vcount)
 319 {
 320         type = GOBJ_BOX;
 321         calc_bounding_aabox(this, varr, vcount);
 322 }
 323
 324 Vec3 Box::get_corner(int idx) const
 325 {
 326         return xform * AABox::get_corner(idx);
 327 }
 328
 329 bool Box::intersect(const Ray &ray, HitPoint *hit) const
 330 {
 331         Mat4 inv_xform = inverse(xform);
 332         Mat4 dir_inv_xform = inv_xform.upper3x3();
 333         Mat4 dir_xform = transpose(dir_inv_xform);
 334         Ray local_ray = Ray(inv_xform * ray.origin, dir_inv_xform * ray.dir);
 335
 336         bool res = AABox::intersect(local_ray, hit);
 337         if(!res || !hit) return res;
 338
 339         hit->pos = xform * hit->pos;
 340         hit->normal = dir_xform * hit->normal;
 341         hit->local_ray = local_ray;
 342         hit->ray = ray;
 343         return true;
 344 }
 345
 346 bool Box::contains(const Vec3 &pt) const
 347 {
 348         // XXX is it faster to extract 6 planes and do dot products? sounds marginal
 349         return AABox::contains(inverse(xform) * pt);
 350 }
 351
 352 float Box::distance_sq(const Vec3 &v) const
 353 {
 354         return 0.0f;    // TODO
 355 }
 356
 357 float Box::signed_distance_sq(const Vec3 &v) const
 358 {
 359         return 0.0f;    // TODO
 360 }
 361
 362 Plane::Plane()
 363         : normal(0.0, 1.0, 0.0)
 364 {
 365         type = GOBJ_PLANE;
 366 }
 367
 368 Plane::Plane(const Vec3 &p, const Vec3 &norm)
 369         : pt(p)
 370 {
 371         type = GOBJ_PLANE;
 372         normal = normalize(norm);
 373 }
 374
 375 Plane::Plane(const Vec3 &p1, const Vec3 &p2, const Vec3 &p3)
 376         : pt(p1)
 377 {
 378         type = GOBJ_PLANE;
 379         normal = normalize(cross(p2 - p1, p3 - p1));
 380 }
 381
 382 Plane::Plane(const Vec3 &normal, float dist)
 383 {
 384         type = GOBJ_PLANE;
 385         this->normal = normalize(normal);
 386         pt = this->normal * dist;
 387 }
 388
 389 bool Plane::intersect(const Ray &ray, HitPoint *hit) const
 390 {
 391         float ndotdir = dot(normal, ray.dir);
 392         if(fabs(ndotdir) < 1e-4) {
 393                 return false;
 394         }
 395
 396         if(hit) {
 397                 Vec3 ptdir = pt - ray.origin;
 398                 float t = dot(normal, ptdir) / ndotdir;
 399
 400                 hit->dist = t;
 401                 hit->pos = ray.origin + ray.dir * t;
 402                 hit->normal = normal;
 403                 hit->obj = this;
 404         }
 405         return true;
 406 }
 407
 408 bool Plane::contains(const Vec3 &v) const
 409 {
 410         return dot(v, normal) <= 0.0;
 411 }
 412
 413 float Plane::distance(const Vec3 &v) const
 414 {
 415         return std::max(dot(v - pt, normal), 0.0f);
 416 }
 417
 418 float Plane::signed_distance(const Vec3 &v) const
 419 {
 420         return dot(v - pt, normal);
 421 }
 422
 423 float Plane::distance_sq(const Vec3 &v) const
 424 {
 425         float d = distance(v);
 426         return d * d;
 427 }
 428
 429 float Plane::signed_distance_sq(const Vec3 &v) const
 430 {
 431         float d = distance(v);
 432         return dot(v, normal) >= 0.0f ? d * d : -(d * d);
 433 }
 434
 435
 436 Disc::Disc()
 437 {
 438         type = GOBJ_DISC;
 439         radius = 1.0;
 440 }
 441
 442 Disc::Disc(const Vec3 &pt, const Vec3 &normal, float rad)
 443         : Plane(pt, normal)
 444 {
 445         type = GOBJ_DISC;
 446         radius = rad;
 447 }
 448
 449 Disc::Disc(const Vec3 &normal, float dist, float rad)
 450         : Plane(normal, dist)
 451 {
 452         type = GOBJ_DISC;
 453         radius = rad;
 454 }
 455
 456 bool Disc::valid() const
 457 {
 458         return radius >= 0.0f;
 459 }
 460
 461 void Disc::invalidate()
 462 {
 463         radius = -1;
 464 }
 465
 466 bool Disc::intersect(const Ray &ray, HitPoint *hit) const
 467 {
 468         HitPoint phit;
 469         if(Plane::intersect(ray, &phit)) {
 470                 if(length_sq(phit.pos - pt) <= radius * radius) {
 471                         *hit = phit;
 472                         return true;
 473                 }
 474         }
 475         return false;
 476 }
 477
 478 bool Disc::contains(const Vec3 &pt) const
 479 {
 480         Vec3 pj = proj_point_plane(pt, *this);
 481         return length_sq(pj - this->pt) <= radius * radius;
 482 }
 483
 484 float Disc::distance_sq(const Vec3 &v) const
 485 {
 486         return 0.0;     // TODO
 487 }
 488
 489 float Disc::signed_distance_sq(const Vec3 &v) const
 490 {
 491         return 0.0;     // TODO
 492 }
 493
 494
 495 Vec3 proj_point_plane(const Vec3 &pt, const Plane &plane)
 496 {
 497         float dist = plane.signed_distance(pt);
 498         return pt - plane.normal * dist;
 499 }
 500
 501 // ---- bounding sphere calculations ----
 502
 503 bool calc_bounding_sphere(Sphere *sph, const GeomObject *obj)
 504 {
 505         if(!obj->valid()) {
 506                 sph->invalidate();
 507                 return true;
 508         }
 509
 510         switch(obj->type) {
 511         case GOBJ_SPHERE:
 512                 *sph = *(Sphere*)obj;
 513                 break;
 514
 515         case GOBJ_AABOX:
 516                 sph->center = (AABOX(obj)->min + AABOX(obj)->max) * 0.5;
 517                 sph->radius = length(AABOX(obj)->max - AABOX(obj)->min) * 0.5;
 518                 break;
 519
 520         case GOBJ_BOX:
 521                 sph->center = (BOX(obj)->min + BOX(obj)->max) * 0.5 + BOX(obj)->xform.get_translation();
 522                 sph->radius = length(BOX(obj)->max - BOX(obj)->min) * 0.5;
 523                 break;
 524
 525         case GOBJ_PLANE:
 526         default:
 527                 return false;
 528         }
 529         return true;
 530 }
 531
 532 bool calc_bounding_sphere(Sphere *sph, const GeomObject *a, const GeomObject *b)
 533 {
 534         Sphere bsa, bsb;
 535
 536         if(!calc_bounding_sphere(&bsa, a) || !calc_bounding_sphere(&bsb, b)) {
 537                 return false;
 538         }
 539
 540         float dist = length(bsa.center - bsb.center);
 541         float surf_dist = dist - (bsa.radius + bsb.radius);
 542         float d1 = bsa.radius + surf_dist / 2.0;
 543         float d2 = bsb.radius + surf_dist / 2.0;
 544         float t = d1 / (d1 + d2);
 545
 546         if(t < 0.0) t = 0.0;
 547         if(t > 1.0) t = 1.0;
 548
 549         sph->center = bsa.center * t + bsb.center * (1.0 - t);
 550         sph->radius = std::max(dist * t + bsb.radius, dist * (1.0f - t) + bsa.radius);
 551         return true;
 552 }
 553
 554 bool calc_bounding_sphere(Sphere *sph, const GeomObject **objv, int num)
 555 {
 556         if(num <= 0) return false;
 557
 558         if(!calc_bounding_sphere(sph, objv[0])) {
 559                 return false;
 560         }
 561
 562         for(int i=1; i<num; i++) {
 563                 if(!calc_bounding_sphere(sph, sph, objv[i])) {
 564                         return false;
 565                 }
 566         }
 567         return true;
 568 }
 569
 570 bool calc_bounding_sphere(Sphere *sph, const Vec3 *v, int num, const Mat4 &xform)
 571 {
 572         if(num <= 0) return false;
 573
 574         sph->center = Vec3(0.0, 0.0, 0.0);
 575         for(int i=0; i<num; i++) {
 576                 sph->center += xform * v[i];
 577         }
 578         sph->center /= (float)num;
 579
 580         float rad_sq = 0.0f;
 581         for(int i=0; i<num; i++) {
 582                 Vec3 dir = xform * v[i] - sph->center;
 583                 rad_sq = std::max(rad_sq, dot(dir, dir));
 584         }
 585         sph->radius = sqrt(rad_sq);
 586         return true;
 587 }
 588
 589 bool calc_bounding_aabox(AABox *box, const GeomObject *obj)
 590 {
 591         if(!obj->valid()) {
 592                 box->invalidate();
 593                 return true;
 594         }
 595
 596         switch(obj->type) {
 597         case GOBJ_AABOX:
 598                 *box = *(AABox*)obj;
 599                 break;
 600
 601         case GOBJ_BOX:
 602                 {
 603                         Vec3 v[8];
 604                         for(int i=0; i<8; i++) {
 605                                 v[i] = BOX(obj)->get_corner(i);
 606                         }
 607                         calc_bounding_aabox(box, v, 8);
 608                 }
 609                 break;
 610
 611         case GOBJ_SPHERE:
 612                 {
 613                         float r = SPHERE(obj)->radius;
 614                         box->min = SPHERE(obj)->center - Vec3(r, r, r);
 615                         box->max = SPHERE(obj)->center + Vec3(r, r, r);
 616                 }
 617                 break;
 618
 619         case GOBJ_PLANE:
 620         default:
 621                 return false;
 622         }
 623         return true;
 624 }
 625
 626 bool calc_bounding_aabox(AABox *box, const GeomObject *a, const GeomObject *b)
 627 {
 628         AABox bba, bbb;
 629
 630         if(!calc_bounding_aabox(&bba, a) || !calc_bounding_aabox(&bbb, b)) {
 631                 return false;
 632         }
 633
 634         for(int i=0; i<3; i++) {
 635                 box->min[i] = std::min(bba.min[i], bbb.min[i]);
 636                 box->max[i] = std::max(bba.max[i], bbb.max[i]);
 637         }
 638         return true;
 639 }
 640
 641 bool calc_bounding_aabox(AABox *box, const GeomObject **objv, int num)
 642 {
 643         if(num <= 0) return false;
 644
 645         if(!calc_bounding_aabox(box, objv[0])) {
 646                 return false;
 647         }
 648
 649         for(int i=1; i<num; i++) {
 650                 if(!calc_bounding_aabox(box, box, objv[i])) {
 651                         return false;
 652                 }
 653         }
 654         return true;
 655 }
 656
 657 bool calc_bounding_aabox(AABox *box, const Vec3 *v, int num, const Mat4 &xform)
 658 {
 659         if(num <= 0) return false;
 660
 661         box->min = box->max = xform * v[0];
 662         for(int i=1; i<num; i++) {
 663                 Vec3 p = xform * v[i];
 664
 665                 for(int j=0; j<3; j++) {
 666                         box->min[j] = std::min(box->min[j], p[j]);
 667                         box->max[j] = std::max(box->max[j], p[j]);
 668                 }
 669         }
 670         return true;
 671 }
 672
 673 bool calc_bounding_box(Box *box, const GeomObject *obj)
 674 {
 675         if(!obj->valid()) {
 676                 box->invalidate();
 677                 return true;
 678         }
 679
 680         switch(obj->type) {
 681         case GOBJ_BOX:
 682                 *box = *(Box*)obj;
 683                 break;
 684
 685         case GOBJ_AABOX:
 686                 box->min = BOX(obj)->min;
 687                 box->max = BOX(obj)->max;
 688                 box->xform = Mat4::identity;
 689                 break;
 690
 691         case GOBJ_SPHERE:
 692                 {
 693                         float r = SPHERE(obj)->radius;
 694                         box->min = SPHERE(obj)->center - Vec3(r, r, r);
 695                         box->max = SPHERE(obj)->center + Vec3(r, r, r);
 696                         box->xform = Mat4::identity;
 697                 }
 698                 break;
 699
 700         case GOBJ_PLANE:
 701         default:
 702                 return false;
 703         }
 704         return true;
 705 }
 706
 707 bool intersect_sphere_sphere(Disc *result, const Sphere &a, const Sphere &b)
 708 {
 709         Vec3 dir = b.center - a.center;
 710
 711         float dist_sq = length_sq(dir);
 712         if(dist_sq <= 1e-8) return false;
 713
 714         float rsum = a.radius + b.radius;
 715         float rdif = fabs(a.radius - b.radius);
 716         if(dist_sq > rsum * rsum || dist_sq < rdif * rdif) {
 717                 return false;
 718         }
 719
 720         float dist = sqrt(dist_sq);
 721         float t = (dist_sq + a.radius * a.radius - b.radius * b.radius) / (2.0 * sqrt(dist_sq));
 722
 723         result->pt = a.center + dir * t;
 724         result->normal = dir / dist;
 725         result->radius = sin(acos(t)) * a.radius;
 726         return true;
 727 }
 728
 729 bool intersect_plane_plane(Ray *result, const Plane &a, const Plane &b)
 730 {
 731         return false;   // TODO
 732 }
 733
 734 bool intersect_sphere_plane(Sphere *result, const Sphere &s, const Plane &p)
 735 {
 736         return false;   // TODO
 737 }
 738
 739 bool intersect_plane_sphere(Sphere *result, const Plane &p, const Sphere &s)
 740 {
 741         return false;   // TODO
 742 }
 743
 744 bool intersect_aabox_aabox(AABox *res, const AABox &a, const AABox &b)
 745 {
 746         for(int i=0; i<3; i++) {
 747                 res->min[i] = std::max(a.min[i], b.min[i]);
 748                 res->max[i] = std::min(a.max[i], b.max[i]);
 749
 750                 if(res->max[i] < res->min[i]) {
 751                         res->max[i] = res->min[i];
 752                 }
 753         }
 754         return res->min.x != res->max.x && res->min.y != res->max.y && res->min.z != res->max.z;
 755 }
 756
 757 bool collision_sphere_aabox(const Sphere &s, const AABox &b)
 758 {
 759         return b.distance_sq(s.center) <= s.radius * s.radius;
 760 }