git.mutantstargoat.com Git - smouse/blob - src/vmath.c

   1 #include <math.h>
   2 #include "vmath.h"
   3
   4 quat_t quat_rotate(quat_t q, float angle, float x, float y, float z)
   5 {
   6         quat_t rq;
   7         float half_angle = angle * 0.5;
   8         float sin_half = sin(half_angle);
   9
  10         rq.w = cos(half_angle);
  11         rq.x = x * sin_half;
  12         rq.y = y * sin_half;
  13         rq.z = z * sin_half;
  14
  15         return quat_mul(q, rq);
  16 }